Il padre della Pet Therapy è un neuropsichiatra americano, Boris Levinson, che nel 1961 parla per la prima volta di Pet Therapy nel suo libro "il cane come co-terapeuta".
Nella storia i primi documenti che descrivono i benefici ottenuti da animali domestici risalgono al 1792:l'inglese William Turke consigliò ai suoi pazienti di passare più tempo con alcuni animali per migliorare lo scambio affettivo.
In Germania nel 1867 degli animali furono usati per pazienti affetti da epilessia e nel 1875 si aiutarono i pazienti con problemi neurologici attraverso l'equitazione.
I cani furono usati per la prima volta nel dopoguerra per risolvere i disturbi post-traumatici dei soldati.
Ma solo nel 1953 Boris Levinson si rese conto di come la presenza del suo cane nelle sedute con bambini affetti da autismo avesse un risvolto positivo.
Poi nel 1981 venne fondata un'associazione, la Delta Society,che aveva lo scopo di studiare la relazione uomo-animale.
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